Hallo Arthur
Ich habe dein Projekt gesehen und es gefällt mir,
vom Aufbau her sind unsere Projekte identisch.
Bei menem Tisch habe ich habe eine Übersetzung zwischen Motor und Antrieb von 3:1
Der Antrieb vom Motor hat 20 Zähne und das Zahnrad auf dem Arm hat 60 Zähne.
Der von mir verwendete Motor hat 200 Vollschritte.
Ich verwende bei meinem Aufbau einen Arduino Mega mit einen Ramps 1.4.
Auf dem Ramps Board sind alle Jumper unter den Treibern gesteckt damit 32 Microschritte ermöglicht werden.
Als Driver verwende ich 8825 (welche auch die 32 Micro Schritte ausführen können)
Es wird auf den Arduino Mega die Marlin Software eines normalen X-Y Druckers aufgespielt.
(Du brauchst hierfür aber einen Github account um ihn downloaden zu können)
https://github.com/V1EngineeringInc/MarlinBuilder/suites/1728007278/artifacts/32713996
Das richtige Board in der “Config.h” (bei mir Ramps 1.4) ausgewähen.
Die Datei über USB von deinem Rechner auf das Board schreiben.
Auf die Bautrate achten (115200)
200 Schritte pro Umbrehung x 32 Mikroschritte x / 6 Einheiten pro Umdrehung * 3 Übersetzung
((200 x 32)/6)x3 =3200 Mikroschritte / Umbrehung
Mit den folgenden Befehlen welche du über Octoprint oder ähnlicher Software an Marlin schickst stellst du die Microschritte ein.
M92 X1066.7 Y1066.7
M500
Du brauchst auch 2 Enschalter um deine Arme in der gestreckten Position auszurichten.
Diese werden mit den Endstops vom Board verbunden.
Mit dem Befehl:
G1 X3.00 F60
werden die Arme in der Position 180° ausgerichtet.
Nun solltest du in der Lage sein folgende Datei auszuführen:
diese Datei
In Marlin wird nicht eine Scara berechnung ausgeführt um deine X-Y koordinaten in Grad umzuwandeln,
diese mathematische Berechnung wird vorher extern von einem kleinem Skript ausgeführt.
das Skripft von Jefeeb3 findest du hier.
Somit kannst du jedes File welches X-Y koordinaten hat zuerst umwandeln und dann an deinen Arm schicken.
Umrechnung
Ich hoffe ich konnte dir ein bischen helfen.
servus Klaus